用途：
通过风电塔筒检测磁吸履带式小车可实现在役风电塔筒外部远程自动化视频检查、涡流检查，提高检查效率，降低运维人员劳动强度， 提升检验人员安全系数、检验覆盖范围，降低塔筒疲劳断裂风险。
系统功能：
> 机器人在风电塔筒外部具备前进、后退、左转、右转等运动功能，且速度可调；
> 具有无线有线双操控，操控器实用性、耐用性高；
> 机器人应具备前后两个高清摄像头，前摄像头用于视频检测，并带有 2 自由度云台；后摄像头用于环境监测；
> 机器人自带 LED 高强度光源用于环境照明；
> 车体前部可搭载涡流探头，实现塔筒焊缝涡流检测，探测焊缝表面及浅表面裂纹，腐蚀，凹坑，气孔等缺陷；
> 系统软件操作界面友好，检查结果可存储;并具备缺陷和报告管理系统。
> 磁吸履带内部嵌有强磁，可提供 20 公斤吸附力，表面敷贴有橡胶，用于保护爬行的桶体表面油漆，避免损坏设备。
> 摄像云台可实现摄像头整体周向旋转和摄像头上下俯仰功能，主体机构由云台框架、高清摄像头、LED 灯、激光标点、齿轮等组成。通过两轴云台的旋转，可实现周向 180° , 俯仰-90°~90° 范围调节，灯光高度可调。
> 通过卷线盘实现对小车的有线供电及通信，主体结构由卷筒、电控箱、出线装置、计米器、回收手柄、锁紧块等部件组成，电控箱内主要包含设备电源、 控制板、无线路由等组件。
> 控制电脑为带触控功能的 Win10 系统平板电脑，该电脑可以在卷线盘附近 10m 内使用，通过无线网络与卷线盘连接，从而实现视频信号的采集、小车及摄像云台的运动控制。
> 遥控手柄与控制系统配合使用，在控制电脑启用手柄之后，可使用遥控手柄实现机器人前进后退，拍照录像、图像缩放、灯光调节等检查功能。
主要参数：
> 驱动方式：4 轮驱动；
> 适用场景：风电塔筒，压力容器，钢结构，运行高度不超过 100 米；
> 电源：通过线缆盘 220VAC 供电，系统功率：200W；
> 工作温度范围：-20℃~40℃;
> 材料：铝合金；
> 尺寸(长 x 窝 x 高)：260×160×100mm。
云台摄像头参数：
> 俯仰范围：-90°~90°;
> 旋转范围：180°环形；
> 照明：LED 照明；
> 视野：60° ;
> 焦距：10mm 无穷自动/手动调焦；
> 光学变焦：10 倍；
> 分辨率：1080P
> 俯仰角度，旋转角度传感器带数据反馈；
涡流探头参数（选配）：
> 扫描宽度 50mm 以内；
> 扫描深度：3mm 以内
> 扫描速度：10cm/s
